← ELI5 合集 EN
一看就懂

AprilTag
是什么

一张贴纸,让机器看懂现实里的东西
讲给完全没接触过的人
第 20 期电脑和网络里的事第 8 / 20 篇
1

一句话

一张巴掌大的黑白方块纸,贴在东西上。
摄像头远远扫一眼,就知道
这是几号、离多远、朝哪边。

它不是给人看的,是专门画给机器看的。人看着就是一堆黑白格子。

2

它跟二维码
差在哪

二 维 码
告诉你「这是什么」
得正对着、得够近、得清楚。歪一点、暗一点、远一点就扫不出。扫出来是一串字。
这 个 贴 纸
还告诉你「它在哪、朝哪」
歪着看、光线差、隔着老远,一样认得出。而且能算出它离镜头多远、翻了多少度。

说白了:二维码是给手机扫的,这个是给机器远远地看的——而且它不光认身份,还认位置。

3

它是怎么
干活的

① 找方块先在画面里找那个黑边白底的方框,找到四个角
② 读格子方框里的黑白格排法就是它的号码,好比车牌
③ 看形状算位置正着看是正方形,斜着看会变成梯形——歪多少、多小,就反推出多远、朝哪边
④ 拿不准就不认号码里自带校验,看花了它自己知道,宁可说「没看清」也不瞎报一个号

第四步是它最要紧的性格:不怕漏认,就怕认错。认错一次,机器就跑错地方了。

4

都拿它
干什么

机器人认路墙上贴一排,它走到哪一眼就知道
无人机落准地上那张贴纸就是它的停机位
仓库找货位货架每格贴一张,扫一眼就知道是哪一格
给摄像头校准拍几张已知尺寸的贴纸,就能算出镜头偏差
拍片子做特效贴纸当锚点,后期把虚拟东西对准贴上去
学生比赛常用机器人比赛里几乎人手一套,因为免费又好使

共同点是:都想让机器知道「某样东西现在在哪」,而且不想为此装一堆昂贵设备。

5

它不做
的两件事

它不认人,也不认东西 它只认自己那几百个号码。没贴纸的东西,在它眼里根本不存在——包括人。它不知道谁走过来了,也分不出这是一箱肉还是一箱菜,只知道「7 号那张纸在左前方两米」。

另一件:贴纸脏了、破了、被挡住一半,它就认不出来了。它靠的是那张纸完好,不是靠聪明。

6

谁做的
要不要钱

是美国密歇根大学一个实验室 2011 年前后做出来的,一直免费开放给所有人用,包括拿去做生意。

常用的那一套一共 587 个号,够绝大多数场合用了。贴纸本身就是一张打印纸——成本就是一张纸和一点墨。

想让机器看懂现实,
不一定要它更聪明。
有时候更省事的办法是反过来:
给现实里的东西,贴一个它一定认得出的记号。
一张纸的成本,换来机器不再靠猜。
下 一 篇

贴在墙上的菜谱

MIT 许可证讲给没写过程序的人:随便抄、随便改、拿去卖钱都行——只要留着原作者的名字,出了事也别找他

第 21 期 · 2 分钟接着看 →
← 回到 ELI5 合集